واژه "زرافه" از ترکیب دو کلمه پارسی "زرد" و "آف" به معنی نوعی آهو گرفته شده است که به شباهت سر زرافه با سر آهو اشاره دارد. این نام در واقع ویژگی‌های ظاهری حیوان را در نظر می‌گیرد. علاوه بر این، برخی معتقدند که واژه "زرافه" از کلمه سریانی ܙܵܪܝܼܦܵܐ (زَرافَه) به معنای "پیاده‌روی سریع" آمده است، اشاره‌ای به حرکت سریع این حیوان. در زبان‌های دیگر نیز این نام تغییراتی داشته است. به عنوان مثال، در انگلیسی واژه "Gerfauntz" و در ایتالیایی "Giraffa" در قرن شانزدهم برای این حیوان استفاده شده‌اند.
در فارسی نیز، این حیوان گاهی "شترگاوپلنگ" نامیده می‌شود که ریشه‌ای از واژه‌های فارسی میانه "uštar-gāw-palang" دارد. این نام‌ها به ویژگی‌های ترکیبی حیوان اشاره دارند که به نظر می‌رسد ترکیب‌هایی از حیوانات مختلف را در ذهن می‌آورد.